所有核心組件都擁有集成式安全功能

 

安全組件之間通過 EtherCAT 和 FSoE （Fail Safe over EtherCAT）相互通訊示例：

 

1 驅動系統配設 STO （Safe Torque Off）

 

2 配設機器人定位功能的分解器數字轉換器 （RDC）

工業機器人KR C4 的安全方案如下圖：

 

 

工業機器人KR C4 安全地址

 

在常用設備中，FSoE 的從地址可借助開關來設置。

 

為簡化庫卡組件的換件過程，在此特地開發一種以軟件為手段的設置形式。

 

實現方式如下：

 

1 每個設備都有一個相對應的 FSoE 從地址保存在一個不易丟失的存儲器（例如：閃存）里。

 

2 此外還在里面創建一個 CRC （循環冗余校驗碼）映射，以計算因設備而異的 FSoE 從地址和其他信息 （序列號 ... 等）。

 

3 電腦控制系統還在一個不易丟失的存儲器里保存安全外圍設備的所有數據（FSoE 從地址和 CRCs）。

 

4 系統啟動時執行一次一致性檢驗。

 

5 按預設流程圖進行分配，其中兼顧設備型號。

安全地址如下圖：

 

工業機器人KR C4設備更換步驟 ：

 

1 如果只更換一臺設備，那么對其當然可明確識別。缺失的 FSoE 從屬地址可獲得自動分配。 當更換安全控制系統 （電腦）時閃存與箱聯結），這點同樣適用。

 

2 如果同時更換多臺設備，則不一定就能重新分配明確的 FSoE 從屬地址。示例： KSP1 與 KSP 2 交叉更換。 由于系統原因，不能可靠地區分究竟是屬于物理性更換還是通訊時存在錯誤。